Yüksel Yalova, 1955 yılında Aydın'da dünyaya gelmiştir. İstanbul Üniversitesi Hukuk Fakültesi'nden mezun olmuştur. Master ve doktora eğitimlerini ise Marmara Üniversitesi'nde Sosyal Bilimler Enstitüsü’nde tamamlamıştır. Ayrıca İstanbul Belediye Konservatuvarı’nda eğitim görmüştür. Fransa Nice Üniversitesi'nde eğitim alan Yalova, Siyaset Bilimi ve Anayasa Hukuk kürsüsünde asistan olarak görev almıştır. İtalyanca ve Fransızca bilmektedir.
Yalova, 1991 yılında siyasete atılmıştır. 2002 yılına kadar Anavatan Partisi Aydın Milletvekili olarak görev almıştır. 19, 20 ve 21. Dönemde milletvekili olarak mecliste yer almıştır. 1999 ile 2000 yılları arasında ise TBMM Anayasa ve Dışişleri Komisyonu Asli Üyesi olarak çalışmıştır.
Yüksel Yalova, bir dönem Devlet Bakanı ve TBMM Başkan Vekilliği yapmıştır.
Yüksel Yalova, 2021 yılında profesör unvanını almış ve Aydın Adnan Menderes Üniversitesi İletişim Fakültesi dekanlığına atanmıştır. Ayrıca Okan Üniversitesi'nde Danışma Kurulu Üyeliği yapmaktadır. Türk Fransız Kültür Derneği Başkanlığı ve Afrika Diplomatik Akademisi Başkan Yardımcılığı yapmaktadır. Yalova, İstanbul Aydın Üniversitesi İktisadi ve İdari Bilimler Fakültesi İşletme Bölümü'nde öğretim üyeliği yapmıştır.
Konservatuvar mezunu olan Yüksel Yalova filmlerde rol almıştır. 'Vali' ve 'Entelköy Efeköy'e Karşı' filmlerinde bakan rolünü canlandırmıştır. Ayrıca 'Avlu' dizisinde de avukat rolünde yer almıştır. Aydınlı olan Yalova, 1998-2001 yılları arasında Aydınspor Kulüp Başkanlığı yapmıştır.