Pegasus'un kökeni, Medusa ve Poseidon'un birlikteliğine dayanmaktadır. Perseus, Medusa'nın başını kestiğinde, Pegasus ve dev Chrysaor, Medusa'nın kanından doğar. Pegasus'un doğuşu, güzellik ve korkunun birleşimi olarak görülebilir.
Pegasus, kahraman Bellerophon ile ilişkilendirilir. Bellerophon, Pegasus'u yakalamak için tanrıça Athena tarafından gönderilen altın dizginleri kullanır. Bellerophon ve Pegasus, birlikte Chimera adlı üç başlı bir canavarla savaşırlar ve bu canavarı yenmeyi başarırlar. Ancak Bellerophon'un Olympos'a çıkma girişimi başarısız olur ve Pegasus, onu terk ederek Zeus'un hizmetine girer. Pegasus, Zeus'un şimşeklerini ve gök gürültülerini taşımakla görevlidir.
Antik dünyada, Pegasus özellikle ilham ve şiirle bağlantılıydı. Musaların kaynağı Helikon'da, Pegasus'un toynaklarıyla bir kutsal kaynağı ortaya çıkardığına inanılırdı. Bu efsane, sanatçıların ve şairlerin ilhamını simgelemektedir.