Roma İmparatorluğu'nun sınırları dönem dönem pek çok kez değişiklik göstermiştir. Bu sınırlar askeri yollar, kaleler, doğal sınırlar, diğer ülkelerin topraklarını ayıran hendeklerin birleşimi ile belirlenmiştir. İmparatorluğun kuzey sınırları Ren ve Tuna nehirlerinin seyri ile tanımlanmıştır. Tuna nehrinin en uzak tarafında Dacia eyaleti ve modern Romanya bulunmaktaydı. Cermanya toprakları ise Elba, Ren ve Tuna nehirleri arasındaki topraklarda yer almaktaydı. Aynı zamanda Britanya eyaletini dış güçlerinden korumak içinde savunma hattı inşa edilmiştir.
Roma İmparatorluğu, Sasaniler ve Part İmparatorluğu ile birçok kez karşıya karşıya gelmekteydi. Bu nedenle doğu sınırı birçok kez değişmiştir. Günümüzde İran, Irak ve Ermenistan bölgesinde bulunan topraklar bazı zamanlar Roma İmparatorluğu'nun sınırlarına, bazen de diğer devletlerin sınırları içine girdi. İmparatorluğun güney sınırları ise Orta Doğu bölgesine kadar uzanmaktaydı. Arabistan çölleri ve Kuzey Afrika'daki Sahra çölleri, Roma İmparatorluğu'nun güney sınırlarını oluşturmaktaydı.
Akdeniz'in kıyılarını ve içlerde bulunan dağların kontrolünü de imparatorluk sağlıyordu. Mısır'ın batısında yer alan Siwa Oasis vahasını birçok kez işgal etmeye çalıştılar ve sonunda sürgün yeri olarak kullanmaya başladılar. Mısır ve Sudan arasında kalan bölgeye kadar indiler. Atlantik Okyanusu'ndan Mısır'a kadar olan yer ve Sahra'nın kuzey kesimi de Roma İmparatorluğu'nun sınırlarını oluşturmaydı. Roma İmparatorluğu 6.000.000 kilometrekarelik toprakları ile en geniş sınırlara ulaşmıştır.