Traklar, Beykoz'da yerleştiği bilinen ilk halk olarak karşımıza çıkıyor. Beykoz'un ilk adı da Trakların kralı olan Amikos’dan geliyor ve bölgeye Amikos adı veriliyor. Traklar, burada Bebrikler isimli bir devlet kuruyor. Bebrikler, M.Ö. 337 yılında uzun süren bir savaşın ardından yıkılıyor. Beykoz'u ele geçiren Bitinyalılar döneminde Beykoz, 9 farklı kral görüyor. Son kral ise ölüm döşeğindeyken tüm krallığı Roma İmparatorluğu'na bırakıyor.
Beykoz, Bizans İmparatorluğu'nun egemenliği altına giriyor ve 609 yılında ise Pers İmparatorluğu'na geçiyor. Bir süre sonra Müslüman Araplar bu toprakların hakimi oluyor, fakat bu dönem kısa sürüyor. Beykoz, yeniden Bizans'ın eline geçiyor.
Fatih Sultan Mehmed'in İstanbul'u fethinden 51 yıl önce, Beykoz (o zamanki adıyla Amikos) Yıldırım Bayezid tarafından Osmanlı İmparatorluğu’nun sınırları içerisine dâhil ediliyor. Osmanlı İmparatorluğu sınırlarına dahil edilen kentin adı artık Beykoz oluyor.