Köleliğin tarihi oldukça eskidir. Özellikle 1492 yılında Kristof Kolomb'un Amerika'yı keşfetmesi ile birlikte, kölelik daha da arttı. Bu kıta keşfedildikten sonra, bölgeye birçok Beyaz Avrupalı yerleşti. Bölgede bulunan yerli halk ise köle olarak çalıştırıldı. Ancak savaşlardan ve pek çok nedenden olayı yerli halkın çoğu öldü. Amerika Kıtası büyük bir alan olduğu için binlerce Afrikalı insan çalıştırılmak üzere köle olarak buraya getirildi. Bu Afrikalı kölelerin birçoğu gemi yolculuğu sırasında salgın hastalıklardan ve besin yetersizliğinden dolayı hayatını kaybetti.
Sömürge devletler, kölelik sayesinde oldukça fazla kazanç elde ettiler. Köleler çeşitli alanlarda olumsuz şartlar altında çalıştırıldı. Köle tacirleri getirdikleri kolonileri köle pazarlarında satardı. Kaçmaya çalışan köleler ise kötü muamelelere maruz kalırdılar.
Dünyada köle ticaretini yasaklayan ilk ülke Danimarka olarak bilinir. Danimarka, 1792 yılında kendi sömürgelerinde köleliği yasakladı. Amerika'da ve İngiltere'de ise 1807 yılında köle ticaretine son verildi. Ancak Güney Amerika bu yasaklara karşı ayaklanma başlattı ve köle ticaretine devam etti. Bu duruma karşı kuzey kesimlerde pek çok faaliyete girişildi. Kölelik, Amerika'da 1862 yılında Abraham Lincoln ile tamamen kaldırıldı. Bu iki devletten sonra, birçok Avrupalı devlette aynı uygulamayı hayata geçirdi.
Milletler Cemiyeti tarafından 1926 yılında bütün dünyada kölelik yasaklandı. Bu yasağı daha sonra Birleşmiş Milletler de onayladı. Ancak kölelik Çad, Nijerya, Sudan gibi Afrika ülkelerinde halen daha devam etmektedir.