İlk örnekleri M.Ö. 6. yüzyıla dayanan ve dünyanın hala düz olduğu inancıyla çizilen dünya haritaları daha sonra Helenistik Dönem'le birlikte küre şeklinde çizilmeye başlanıyor. Bu dönemde coğrafya biliminde meydana gelen gelişmeler, Roma İmparatorluğu döneminde Batlamyus'un çizdiği dünya haritasına önayak oluyor ve bu harita Orta Çağ'ın sonuna kadar kabul görüyor. 15 ve 18. yüzyıllar arasındaki coğrafi keşiflerle birlikte, dünya haritaları gittikçe aslına daha uygun olmaya başlasa da, Afrika'nın iç kısımları ve Antarktika 19. yüzyıla kadar keşfedilemiyor. İşte tarihteki haritalardan bazıları: